概要
人間は日常で行う作業に応じて把持力を変化させていますが，人間の指は把持力の変化にともない指先の剛性も変化するという特性を持っています． この指先剛性を巧みに変化させることで把持した物体の位置のズレを許容し，物体に対する外乱を吸収しています． そこで，人間の指先剛性を模擬したデバイスを製作し，指先剛性が物体把持動作に与える影響を定量的に検証を行いました． 指先剛性を人間のように変化させることで物体把持動作をより早く行うことができることを示しました．
業績
- Masahiro Iwaki, Yasuhisa Hasegawa, Yosiyuki Sankai, ``Study on wearable system for daily life support using McKibben pneumatic artificial muscle", EEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3670--3675,Oct. 18-22, 2010., Taipei, Taiwan